Ископаемые останки неизвестного науке древнего вида членистоногих впервые обнаружил в 1979-м году учёный Саймон Конвей Моррис в канадской провинции Британская Колумбия, а позже подобные находки были сделаны в Китае.
После внимательного изучения окаменелости Моррис пришёл к выводу, что животное было настолько необычным, что скорее принадлежало к миру фантазий, нежели к реальности, поэтому он окрестил существо Hallucigenia — от слова «галлюцинация».
В ходе дальнейших исследований палеозоологи вычислили, что галлюцигения приходилась родственником современным членистоногим — существо обладало длинным (от 0,5 до 3-х см) червеобразным телом с двумя рядами по семь отростков и щупальцами на спине. На одном из концов тела располагалось утолщение, которое исследователи приняли за голову, хотя никаких органов чувств вроде глаз или рта на «голове» не оказалось. Некоторые из учёных считают, что отростки служили галлюцигении ногами, а щупальца использовались при самообороне.
Сам Саймон Моррис так и не нашёл внятного объяснения, каким образом животное принимало пищу и ориентировалось в пространстве, а другие исследователи предполагают, что галлюцигении как самостоятельного организма не существовало — найденные останки могли быть частью другого, более крупного животного.
