Командно-штабная машина (КШМ) Р-142 предназначена для обеспечения управления войсками и организации радиосвязи в оперативно-тактическом звене управления по одному КВ и трем УКВ каналам как в движении, так и на стоянке. КШМ смонтирована в кузове типа К-66Н на шасси автомобиля повышенной проходимости ГАЗ-66-04.
